Мікалай Антонавіч Несцярук нарадзіўся ў жніўні 1916 г. у в. Грушаўка Брэсцкага павета Гродзенскай губерні (цяпер Камянецкага раёна Брэсцкай вобласці) у сялянскай сям’і. Дзяцінства яго прайшло ў вёсках Грушаўка і Баранкі. Будучы юнаком, уключыўся ў барацьбу супраць польскіх прыгнятальнікаў.